„Audi“ kompanija norėdama tinkamai išnaudoti senesnius „Audi 200 Trans Am“ bolidus, juos išsiuntė į Pietų Afrikos respubliką, kurioje jie atstovavo „Audi Sport South Africa“ ekipos vardą. Automobiliai šioje šalyje rungtyniavo nuo 1989 iki 1992 metų grūmėsi, skynė pergales ir džiaugėsi puikiais rezultatais, tačiau 1992 metų sezono pabaigoje „Audi“ vadovams buvo išsiųstas laiškas su prašymu - „Mums reikia naujesnių, pajėgesnių bolidų, jog išliktume konkurencingi.“
Pietų Afrikos respublikoje esantys „Audi“ atstovai nusprendė, jog lenktynėse nebenaudojamas „Audi 90 IMSA GTO“ bolidas būtų idealus varžybų dalyvis, tačiau marketingo skyrius labai greitai pasakė - STOP! Juk „Audi 90“ niekada nebuvo parduodamas Pietų Afrikos respublikoje, o ši mažytė smulkmena nebeleidžia automobiliui dalyvauti lenktynių serijoje, nes vienas pagrindinių reikalavimų - automobilis privalo būti siūlomas Pietų Afrikos pirkėjams. Tad ką tokiu atveju daryti? O gi - sukurti visiškai naują bolidą.
„Audi“ ir „Volkswagen“ padalinio darbuotojai į savo dirbtuves atsivežė „Audi S4“ sedaną, „Audi“ kompanija į Pietų Afrikos respubliką išsiuntė vieną „Audi 90 IMSA GTO“, kuris buvo skirtas ne susipažinimui su vokiečių inžinierių sprendimais, bet per vienerius metus pačius svarbiausius agregatus perkelti į naują bolidą.
„Audi S4 GTO“ turėjo tą pačią važiuoklę, didžiąją dalį aerodinamikos elementų ir tokį patį 20 vožtuvų benzininį variklį.
Pirmieji bolidai į lenktynių trasą išvažiavo 1992 metų pabaigoje. Naujieji bolidai lenktynių serijoje startavo kartu su senaisiais, bet laiko patikrintais „Audi 200 Trans Am“. Pirmosios varžybos nebuvo itin sėkmingos, tačiau 1993 ir 1994 metų sezonas šiems bolidams buvo puikūs. „S4 GTO“ dominavo šioje lenktynių serijoje, tačiau pranašumą „Audi“ bolidai turėjo ne ilgai, nes daugelis konkurentų labai greitai mokėsi iš savo klaidų ir neleido labai stipriai „Audi“ automobiliams pabėgti į priekį.