1977 metais dalyvaudamas ralyje Abidjan - Nice Thierry pasiklydo Tenerės dykumoje ir klaidžiodamas bei ieškodamas teisingo kelio link ralio finišo - jis suprato, kad dykuma yra puiki vieta visiems norintiems, nebūtinai profesionalams, išbandyti savo galimybes.
Netikėtai galvoje gimusi idėja apčiuopiamą pavidalą įgavo 1978 metų, gruodžio mėnesį, kuomet buvo duotas pirmasis Dakaro ralio startas. Ralio idėja buvo paprasta - įveikti atstumą nuo Paryžiaus iki Senegalo sostinės - Dakaro. Prie pirmojo „Paris - Dakar“ ralio starto linijos stojo 182 transporto priemonės iš kurių tik 74-ios pasiekė už 10 000 kilometrų buvusią finišo liniją. Pirmas tai padarė Cyril Neveu vairuodamas „Yamaha“ motociklą. Po šios pergalės Neveu laimėjo Dakarą dar keturis kartus.
Kiekvienais metais lenktynių populiarumas smarkiai augo. Antrame ralyje, 1980 metais, startavo 216 ekipažų, 1981 - 291, 1982 - 382. Renginio populiarumui toliau sėkmingai augant, automobilių bei motociklų gamintojai vis labiau buvo suinteresuoti jame dalyvauti, nes Dakaro nugalėtojų titulas tapo svariu argumentu ir reklaminiu šūkiu.
1983 metais ralyje pradėjo dalyvauti „Mitsubishi“ automobiliai, o 1984 metais prie starto linijos tarp 427 transporto priemonių buvo galima pamatyti ir „Porsche“ su keturiais ratais varomu „911“ modeliu. Debiutinių lenktynių proga, vokiškų automobilių gamintojas sugebėjo parsivežti nugalėtojų taurę į „Porsche“ būstinę.
Nors susidomėjimas beprotiškai didėjo ir entuziastų bei profesionalų stojančių prie starto linijos kasmet buvo vis daugiau, Dakaras ne veltui buvo vadinamas sunkiausiu pasaulyje iššūkiu. 1986 metais sausio 14 dieną, per smėlio audrą įvyko sraigtasparnio katastrofa nusinešusi penkias gyvybes. Vienas iš žuvusiųjų buvo Thierry Sabine - Dakaro pradininkas. Sportininko pelenai buvo išbarstyti dykumoje, o po jo žūties Dakaro organizacinį darbą į savo rankas perėmė žuvusio lenktynininko tėvas - Gilbert Sabine. Dakaro ralio galva jis išbuvo iki 1993-iųjų.
Tęsiant apie saugumą - sraigtasparnio katastrofa toli gražu nebuvo vienintelis aukų pareikalavęs incidentas tuometiniuose „Dakaruose”. Smėlynai pareikalavo daugelio drąsuolių aukų, o supratimas apie saugumą tais laikais buvo visiškai kitoks nei dabar. Žiūrint į tuometinius vaizdo įrašus, net sunku patikėti, kad lenktyniniu rėžimu važiuojantys sportininkai sėdi mašinoje su šortais, trumpom rankovėm ir net nepasivarginę užsisegti šalmų, bet tais laikais panašiai į saugumą žiūrėjo ne tik Dakaro dalyviai, bet ir kitų autosporto šakų atstovai.
Iš klaidų, žinoma, mokomasi ir kuo toliau tuo labiau buvo pradėta kreipti dėmesį į dalyvių bei jų komandų saugumą. Na, o 2008 metais pavojus dalyviams kilo ne tik dėl beprotiško greičio ir išsekimo dykumoje. 2008 sausio 4 dieną, starto išvakarėse buvo pranešta, kad ralis atšaukiamas dėl terorizmo grėsmės Mauritanijoje. Organizatoriai turėjo informacijos, jog teroristai planuoja taikytis į ralį ir ralio dalyvius. Sutapimas ar ne, tačiau po trijų savaičių (vasario 1-ąją) Nouakchott miesto centre buvo įvykdytas teroristinis išpuolis.
Iškilus terorizmo grėsmei, Čilė ir Argentina parodė svetingumą ir pasiūlė ateinančias lenktynes rengti šiose šalyse. Taip prasidėjo nauja Dakaro era ir Pietų Amerika iki šiol kasmet mėgaujasi Dakaro karštine. 2018 metų Dakaro trasa driekiasi per Peru, Boliviją ir Argentiną. Pirmojo Dakaro, vykstančio ne Afrikoje starto liniją, 2009 metais kirto 501 ekipažas. Finišavo 113 motociklininkų, 13 keturračių, 91 automobilis ir 54 sunkvežimiai. 2010 metais dalyvių šutvė taip pat buvo gausi. Ypač įdomi buvo Carlos Sainz ir Nasser Al Attiyah kova iki pat finišo linijos - jie finišavo vos 2:12 minučių skirtumu. Bet apie Dakaro didvyrius ir legendas kitame straipsnyje.
